- 基于凸优化的模型预测控制
本课题以火星着陆为研究背景，通过一系列凸化措施将着陆器轨迹优化问题转化为凸优化问题，用CVX求解器进行燃料最优轨迹的求解。在上述最优轨迹的基础上，设计模型预测控制算法，在每一个优化时域内将问题转化为凸优化问题求解，可得每一步的最优推力来进行控制。
- 基于LQR的最优控制
本课题针对水面无人艇的航向控制问题，采用LQR算法进行航向角的跟踪控制器设计。
阿菊的小事
本课题以火星着陆为研究背景，通过一系列凸化措施将着陆器轨迹优化问题转化为凸优化问题，用CVX求解器进行燃料最优轨迹的求解。在上述最优轨迹的基础上，设计模型预测控制算法，在每一个优化时域内将问题转化为凸优化问题求解，可得每一步的最优推力来进行控制。
本课题针对水面无人艇的航向控制问题，采用LQR算法进行航向角的跟踪控制器设计。